顾名思义，定语从句可以在句子中充当形容词，用来修饰名词、代词或整个主句。被定语从句修饰的词叫先行词，定语从句一般紧跟在它所修饰的先行词之后。在先行词和定语从句之间起连接作用的词叫关系词。
一、关系词分为：关系代词和关系副词
关系代词主要有who、whom、whose、which、that、as等，它们分别代替前面的先行词，在定语从句中作主语、宾语或定语
1、who：指人，在从句中作主语(也可在从句中做宾语)，例如：
He who laughs last laugs best.
2、whom：指人，只能在从句中作宾语，在口语或非正式文体中，whom可以省略或者用who来代替，但在介词后面以及非限制性定语从句中只能用whom，例如：
The people whom/who I work with are all friendly.
3、whose：谁的，作定语，后跟名词，先行词和后面的名词之间往往是从属关系，例如：
The house whose door is painted red belongs to the Browns.
4、which：指物，在定语从句中作主语或宾语，作宾语时常常可以省略，例如：
English is a language which is easy to learn.
5、that：指人或指物。指人时，相当于who或whom；指物时，相当于which。在从句中作主语或宾语，作宾语时常常可以省略，例如：
The vase that I broke yesterday was very expensive.
6、as：正如，指人或指物，例如：
I've never heard such stories as he tells.
关系副词主要有when、where、why等，在定语从句中作状语
1、when：表时间，作时间状语，例如：
I still remember the day when I first came to this school,
2、where：表地点，作地点状语，例如：
I went back to the town where I was born.
3、why：表原因，作原因状语，例如：
The reason why he was punished is unkonwn to us.
无论是关系代词还是关系副词，都在定语从句中取代了先行词，因此，先行词在定语从句中不再出现。
二、限制性定语从句和非限制性定语从句
限制性定语从句
限制性定语从句是先行词在意义上不可缺少的定语，用于修饰和限定先行词。如果去掉，主句的意思就不完整或失去意义。书写时不用逗号与先行词分开，例如：
I have a book which teaches English grammar.
非限制性定语从句
非限制性定语从句在意义上只是一个附加修饰语，对先行词或主句作些附加的说明。如果去掉，主句的意思仍然清楚。书写时往往用逗号与先行词分开，例如：
I, who am your friend, will share the work with you.
三、定语从句的省略
当关系代词在从句中作主语而且从句中的谓语动词是(现在)进行时态时，关系代词及助动词be都可以省略，例如：
The dog carrying that basket is mine.
关系代词在从句中作宾语时往往可以省略，例如：
These are the letters I Typed.